輸入部分、減速部分、輸出部分。在輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位180°的雙偏心套,在偏心套上裝有兩個(gè)滾柱軸承,形成H機(jī)構(gòu),兩個(gè)擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道,并由擺線輪與針上一組環(huán)形排列的針相嚙合,以組成少齒差內(nèi)嚙合金屬軟管構(gòu)。
當(dāng)輸入軸帶著偏心套轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí),由于擺線輪上齒廊曲線的特點(diǎn)及其受針上針齒限制之故,擺線輪的運(yùn)動(dòng)成為即有公轉(zhuǎn)又有自轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動(dòng),在輸入軸正轉(zhuǎn)一周時(shí),偏心套亦轉(zhuǎn)動(dòng)一周,擺線輪于相反方向上轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒差從而得到減速,再借助W輸出機(jī)構(gòu),將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)銷軸,傳遞給輸出軸,從而獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速。
金屬軟管的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是,其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖不用畫(huà),很簡(jiǎn)單,想象一下有一大一小兩個(gè)圓,兩圓同心,在兩圓之間的環(huán)形部分有另外三個(gè)小圓,所有的圓中最大的一個(gè)是內(nèi)齒環(huán),其他四個(gè)小圓都是,中間那個(gè)叫太陽(yáng)輪,另外三個(gè)小圓叫輪.伺服電機(jī)帶動(dòng)金屬軟管的太陽(yáng)輪,太陽(yáng)輪再驅(qū)動(dòng)支撐在內(nèi)齒環(huán)上的輪,輪通過(guò)其與外齒環(huán)的嚙合傳動(dòng),驅(qū)動(dòng)與外齒環(huán)相連的輸出軸,就達(dá)到了減速的目的 。